液壓提升器同步控制方法與密封性能

【一】、液壓提升器同步控制方法

液壓提升裝置同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個提升器的同步控制為例進行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的結(jié)構(gòu)簡單，各油缸單獨運動，各自實現(xiàn)位置閉環(huán)反饋，相互之間并無關(guān)聯(lián)，控制框圖。輸人相同的控制信號時，如果2個閥控缸系統(tǒng)本身存在差別，或當運行過程中受到擾動時，兩油缸之間將會產(chǎn)生同步誤差。

2主從同步控制

主從同步控制中控制信號作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號作為從動油缸的指令信號，同時主、從油缸各自組成位置閉環(huán)反饋。加在主令油缸上的控制指令或負載擾動都會反映在從動油缸上，但是從動油缸上控制指令或者負載擾動卻不會反饋回主令油缸，也不會影響其它從動油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是為差分驅(qū)動移動機器人設(shè)計的控制方法，能夠減少2個驅(qū)動輪的位置誤差。將交叉藕合控制應(yīng)用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號作用在每個主提升油缸上，同時每個油缸單獨組成位置閉環(huán)反饋，2個油缸的輸出位移信號取差值，經(jīng)過交叉藕合控制器轉(zhuǎn)換作為附加的反饋信號。例如，當提升器1的油缸位移大于提升器2時，差值信號將對提升器1施加負補償信號，使其速度減小，同時對提升器2施加正補償信號，使其速度增加，共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個提升器位移輸出變化后對其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據(jù)提升器系統(tǒng)的特性確定。

【二】、液壓提升裝置的密封性能

選擇液壓提升裝置，對整個液壓系統(tǒng)起到了致關(guān)重要的作用。我們希望液壓提升裝置在其壽命周期內(nèi)保持良好的密封性能，同時又具有較低的摩擦和磨損，并希望在惡劣的工作環(huán)境下也具有良好的性能。為了達到上述各方面的不同的要求，我們應(yīng)該正確的選擇液壓提升裝置。由于很多因素都會對液壓提升裝置的選擇造成影響，所以在選擇液壓提升裝置時要對油缸的應(yīng)用環(huán)境進行了解，并對其性能的要求進行分析研討后作出選擇：

(一)、摩擦力

液壓頂升和密封表面的摩擦力取決于很多因素：表面粗糙度、表面的特性、壓力、介質(zhì)、溫度、液壓頂升設(shè)備的材料、液壓頂升設(shè)備的型式和運動速度。

(二)、壓力

壓力的高低，壓力循環(huán)周期變化的長短，對液壓頂升設(shè)備損壞有很大的影響。壓力越高，其它的因素對液壓頂升設(shè)備的性能影響越大，如溫度，速度，液壓頂升設(shè)備的材料，活塞和缸筒之間的間隙，活塞和缸頭之間的間隙。

(三)、表面處理

油缸活塞和活塞桿表面的特性對液壓頂升設(shè)備的壽命有著大的影響。表面特性常用表面粗糙度Ra的值來定義，Ra是表面形狀偏離中心線值的算術(shù)平均值。但這些數(shù)值并不能全部表示表面情況對液壓頂升設(shè)備的影響，這是因為即使在同樣的粗糙度下，不同的表面形狀特征可以導(dǎo)致對液壓提升裝置不同程度的液壓頂升設(shè)備磨損。

(四)、溫度

對一種液壓頂升設(shè)備材料的較不錯使用溫度和較低使用溫度進行描述是比較困難的，因為這是一系列因素綜合影響的結(jié)果。對于活塞和活塞桿的工作溫度都不同，要對它們進行區(qū)別選擇。