液壓整體提升系統(tǒng)的工作原理與同步控制方法

(一)、液壓整體提升系統(tǒng)的工作原理

同步液壓頂升技術的核心設備采用計算機控制，全自動完成同步升降、負載均衡、姿態(tài)校正、應力控制、操作閉鎖、過程呈現(xiàn)和故障警報等多種功能，是集機、電、液、傳感器、計算機和控制理論于一體的現(xiàn)代化設備。

液壓提升設備在提升時，液壓千斤頂?shù)纳襄^具和下錨具就象人的雙手那樣握住鋼絞線。正式提升時，上錨具夾緊鋼絞線，下錨具松開，主油缸伸出，把上錨具頂上去，鋼絞線就被拔上去，鋼析架或網(wǎng)架也就被提升上去。主油缸伸足后，下錨具夾緊鋼絞線，使鋼析架或網(wǎng)架保持高度不動，然后，上錨具松開，隨油缸縮回而退下到原起點位置，準備開始下一個提升行程。

就這樣，隨著油缸伸縮、上下錨具緊松，鋼絞線逐步被拔上去，整個鋼析架或網(wǎng)架也就徐徐上升。如果提升油缸與上述循環(huán)過程相反工作，也可實現(xiàn)重物下降。提升時，千斤頂?shù)膭恿τ梢簤罕谜咎峁?，千斤頂?shù)膭幼鳌⑺俣纫约拔黾芑蚓W(wǎng)架的姿態(tài)等由控制系統(tǒng)控制。

(二)、液壓提升器同步控制方法

液壓頂升機械同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個提升器的同步控制為例進行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的結構簡單，各油缸單獨運動，各自實現(xiàn)位置閉環(huán)反饋，相互之間并無關聯(lián)，控制框圖。輸人相同的控制信號時，如果2個閥控缸系統(tǒng)本身存在差別，或當運行過程中受到擾動時，兩油缸之間將會產生同步誤差。

2主從同步控制

主從同步控制中控制信號作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號作為從動油缸的指令信號，同時主、從油缸各自組成位置閉環(huán)反饋。加在主令油缸上的控制指令或負載擾動都會反映在從動油缸上，但是從動油缸上控制指令或者負載擾動卻不會反饋回主令油缸，也不會影響其它從動油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是為差分驅動移動機器人設計的控制方法，能夠減少2個驅動輪的位置誤差。將交叉藕合控制應用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號作用在每個主提升油缸上，同時每個油缸單獨組成位置閉環(huán)反饋，2個油缸的輸出位移信號取差值，經(jīng)過交叉藕合控制器轉換作為附加的反饋信號。例如，當提升器1的油缸位移大于提升器2時，差值信號將對提升器1施加負補償信號，使其速度減小，同時對提升器2施加正補償信號，使其速度增加，共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個提升器位移輸出變化后對其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據(jù)提升器系統(tǒng)的特性確定。